【一种排球训练机器人】技术领域本发明属于机器人技术领域，特别是涉及一种排
球训练器材。背景技术目前排球训练器材在实际应用中训练效果差，还不能真正模
拟陪练员动作，发球用力调节及移动发球、传球、垫球、叩球等高难度训练还是靠
陪练员来实现的，这样陪练员工作强度大，效率低且陪练员不具备长时间供球的能
力，直接影响训练员技能的提升。发明内容本发明的目的是：提供一种排球训练机
器人，它结构简单合理新颖，操控简便，造价低，能克服背景技术中的缺陷并兼具
其优点，训练效果好，实用性强。实现本发明所采取的技术方案是：该机器由电机、
蜗牛式壳体、牛角式漏斗、槽轮支架及道轨组成，蜗牛式壳体经铆钉与电机、牛角
式漏斗连接，蜗牛式壳体经转轴与槽轮支架连接，槽轮支架与道轨滚动接触，电机
经铆钉与槽轮支架连接。为了给击打排球不同动作提供动力，调节打球力的大小，
模拟陪练员走动发球、传球、垫球、叩球等动作，该电机有三台，第一台为变频电
动机经铆钉与蜗牛式壳体连接，它的轴垂直插入蜗牛式壳体内、轴端经螺栓连接着
发球器；第二台为步进电机经铆钉连接在蜗牛式壳体上侧，它的轴上有锥形齿轮、
击发块和齿轮；第三台为变频电动机经铆钉、轴承连接在槽轮支架下端。为了模拟
陪练员各种打球动作，及提高训练员接球的难度，蜗牛式壳体出球口处的一段腔体
为倒喇叭式，出球口外侧套着一个能扭动的喇叭式出球管，出球管内壁上有螺旋线
并经滚轮与蜗牛式壳体出球口处一段腔体活动连接，出球口一面设置有小轴，出球
口左侧面有一小圆孔、右侧面有一大圆孔、上侧面有一个矩形孔、下侧面有一个转
轴，小圆孔、大圆孔及牛角式漏斗下口圆心相对，牛角式漏斗内设置有半球形球模，
沿半球形球模开口直径上有轴，该轴经轴承与牛角式漏斗壁滚动接触，其轴端有锥
形齿轮。为了模拟陪练员走动击打排球各种动作，在槽轮支架下端设置了三个槽轮
均经轴承与槽轮支架连接，第一个槽轮与第三台变频电动机共轴并且与第二个槽轮
在一条道轨上滚动，第三个槽轮在另一条道轨上滚动，第三个槽轮的轴经调节杆与
蜗牛式壳体出球口一面的小轴连接，调节杆上有调节孔。为了将排球打到训练员区
域内，设置的发球器为异径管状，发球器大径端为球缺状，两球缺开口圆心相对，
发球器小径端为椭圆开口，椭圆开口一侧有一个弹簧式直角三角形控制开关，控制
开关小锐角端经铆钉固定连接在发球器壁上，控制开关大锐角端伸入发球器壁内，
控制开关直角端伸出发球器壁外并带有微型滚轮和矩形孔，矩形孔内穿插着一个一
